An apparatus includes a reference fixture. The reference fixture includes a joint, and a joint tracker to track motion of the joint. The apparatus also includes a surgical instrument. A tether is connected between the joint and the surgical instrument. A shape sensor extends from the reference fixture through the joint, through the tether, and into the surgical instrument. The shape sensor is substantially free of twist. The joint tracker measures the motion of the joint. Information from the shape sensor in combination with information from the joint tracker provides absolute three-dimensional information relative to the reference fixture, i.e., provides absolute three-dimensional information in a fixed world reference frame.Cette invention concerne un appareil comprenant un appareil de référence. L'appareil de référence comprend une articulation, et un programme de suivi d'articulation pour suivre le mouvement de l'articulation. L'appareil comprend également un instrument chirurgical. Une amarre est raccordée entre l'articulation et l'instrument chirurgical. Un capteur de forme s'étend depuis l'appareil de référence jusque dans l'instrument chirurgical en passant par l'articulation, et l'amarre. Le capteur de forme est essentiellement exempt de torsion. Le programme de suivi d'articulation mesure le mouvement de l'articulation. L'information provenant du capteur de forme combinée à l'information provenant du dispositif de suivi d'articulation fournit une information tridimensionnelle absolue par rapport à l'appareil de référence, à savoir, fournit l'information tridimensionnelle absolue dans un cadre de référence mondial fixe.
