The purpose of the present invention is to cause the tip end of a surgical instrument, which is captured by an image capture device, to operate intuitively using a master-side input device even when there is no information pertaining to the position and orientation of the image capture device. A method for operating a surgical instrument, said method manipulating, on the basis of manipulation of the input device, a surgical instrument linked to a robot arm provided with a position detector in each articulation, wherein the method comprises: a step (S4) for acquiring, from an image captured by the image capture device, position coordinates of a plurality of feature points in an image a step (S5) for calculating, using the position detectors, position coordinates related to a robot corresponding to a plurality of feature points and a step (S8) for estimating, on the basis of the acquired position coordinates of the plurality of feature points in the image and the position coordinates of the coordinates related to the robot corresponding to a plurality of feature points, the relationship between the camera coordinates and coordinates related to the robot using the view point of the image capture device as a reference.Le but de la présente invention est damener lextrémité de pointe dun instrument chirurgical, qui est capturée par un dispositif de capture dimage, à fonctionner de manière intuitive à laide dun dispositif dentrée côté maître même lorsquil ny a pas dinformations relatives à la position et à lorientation du dispositif de capture dimage. Linvention concerne un procédé pour lactionnement dun instrument chirurgical, ledit procédé permettant de manipuler, sur la base de la manipulation du dispositif dentrée, un instrument chirurgical relié à un bras robotique pourvu dun détecteur de position dans chaque articulation, le procédé comprenant : une étape (S4) pour lacquisition, à partir dune image capturée par le dispositif de capture dimage, des coordonnées de posi
