Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Telemanipulationsroboters (10), wobei eine durch eine Person hervorgerufene Bewegung einer Eingabevorrichtung durch mindestens eine Kamera erfasst wird. Hierbei weist die Eingabevorrichtung mindestens drei aktive Marker auf. Es wird eine lokale rekursive Markeridentifikation durchgeführt, indem in mindestens einem Bild der hierauf sichtbare Marker A einem Marker A zugeordnet wird, der auf einem Bild sichtbar ist, das zu einem früheren Zeitpunkt von derselben Kamera aufgenommen wurde. Es wird eine globale Markeridentifikation durchgeführt. Wenn ein Marker A in mindestens zwei Bildern lokal rekursiv identifiziert wurde und in mindestens einem dieser Bilder global nicht rekursiv identifiziert wurde, wird eine globale rekursive Identifikation durchgeführt. Der Marker A gilt dann für alle Bilder, in denen er lokal rekursiv identifiziert wurde als global rekursiv identifiziert.The invention relates to a method for controlling a remote manipulation robot (10), wherein a movement caused by a person an input device is detected by at least one camera. In this case, the entry device is provided with at least three active markers on. It is a local recursive marker identification is carried out, in that in at least one image of the then visible marker a a marker a is associated, which is visible on an image, which leads to an earlier point in time was taken from the same camera. It is carried out a global marker identification. When a marker a in at least two images was identified recursively locally and in at least one of these images global non-recursive has been identified, is carried out a global recursive identification. The marker a is then for all images, in which it was identified locally recursively identified as a global recursively.