Provided is an image processing apparatus and the like that can acquire highly accurate depth information without significantly increasing the amount of data processing in the imaging unit and the amount of data communication with the imaging unit. An image processing apparatus that performs image processing based on image data representing an image of a subject output from an imaging unit and distance measurement data representing a distance to the subject, and the subject is irradiated based on the distance measurement data Based on the gradient of the depth at the point on the subject calculated from the distance measurement data, the parameter of the reflected light of the illumination light reflected by the subject is calculated. The reflected light distribution characteristic calculation unit 334 to calculate, the image data, the illumination light parameter calculated by the illumination light distribution characteristic calculation unit 332, and the reflected light parameter calculated by the reflected light distribution characteristic calculation unit 334, And a subject distance calculation unit 340 for calculating a depth from the imaging unit to the subject in the optical axis direction of the condensing optical system. 撮像部におけるデータ処理量や撮像部との間のデータ通信量を大幅に増加させることなく、高精度な深度情報を取得することができる画像処理装置等を提供する。撮像部から出力された被写体の像を表す画像データ及び被写体までの距離を表す測距データに基づいて画像処理を行う画像処理装置であって、上記測距データに基づいて、被写体に照射された照明光のパラメータを算出する照明光配光特性算出部３３２と、上記測距データから算出される被写体上の点における深度の勾配に基づいて、被写体により反射された照明光の反射光のパラメータを算出する反射光配光特性算出部３３４と、上記画像データと、照明光配光特性算出部３３２が算出した照明光のパラメータと、反射光配光特性算出部３３４が算出した反射光のパラメータとに基づいて、集光光学系の光軸方向における撮像部から被写体までの深度を算出する被写体距離算出部３４０とを備える。
