The present invention discloses an endoscope robot. The present invention relates to an end effector comprising a first tube body, a joint structure coupled to an end of the first tube body, and an end effector connected to the joint structure and whose position and direction are controlled by the joint structure, Includes a fixed arm coupled to a distal end of the first tube body, and a plurality of rotating arms arranged in series from the fixed arm in order and connected to be rotatable with respect to each other, wherein the plurality The mechanism insertion hole is formed to be eccentric from the center of a cross section formed by a part of the plurality of rotary arms perpendicular to the longitudinal direction of the plurality of rotary arms when the rotary arms of the plurality of rotary arms are arranged in a line.본 발명은 내시경 로봇을 개시한다. 본 발명은, 제1 튜브체와, 상기 제1 튜브체의 말단에 결합되는 관절 구조체와, 상기 관절 구조체에 연결되어 상기 관절 구조체에 의해 위치 및 방향이 조절되는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절 구조체는, 상기 제1 튜브체의 말단에 결합되는 고정암와, 상기 고정암으로부터 차례로 일렬 배치되고, 서로에 대해 회동 가능하도록 연결되는 복수의 회동암을 포함하며, 상기 복수의 회동암 중 일부에는 상기 복수의 회동암이 일렬로 배열될 때 상기 복수의 회동암의 길이 방향에 수직한 상기 복수의 회동암의 일부가 형성하는 단면의 중심으로부터 편심되도록 기구삽입홀이 형성된다.
