The method includes generating a model of the anatomical region and receiving a real image from an endoscopic image capture probe placed in the anatomical region. The method further includes identifying a genuine reference region in the genuine image and identifying a plurality of virtual tissue structures in the model of the anatomical region. The method includes the steps of matching one of a plurality of virtual tissue structures with a real reference region, and an endoscopic image capture probe from one of the matched virtual tissue structures. The method further includes determining a probe pose.方法が、解剖領域のモデルを生成するステップ、及び、解剖領域内に置かれた内視鏡画像キャプチャプローブから本物の画像を受けるステップを含む。当該方法は、本物の画像内の本物の基準領域を同定するステップ、及び、解剖領域のモデル内の複数の仮想的な組織構造体を同定するステップをさらに含む。当該方法は、複数の仮想的な組織構造体の１つを本物の基準領域と一致させるステップ、及び、一致させられた複数の仮想的な組織構造体の１つから、内視鏡画像キャプチャプローブのプローブポーズを決定するステップをさらに含む。
