In motion exercise device 10 to be mounted on trainee to perform the operation training by the frame body, a fixed portion 11a, 12a a part of the trainees body is fixed, it rotated about the axis 19, 22 respectively and a movable member 11, 12 for operating the trainee of the joint, an actuator 13, 14 to provide a rotational force to each movable body 11, changes the force applied against the fixed part 11a, 12a from the trainee a change detecting unit 15 for detecting physical quantity, respectively, in response to a predetermined change in the physical quantity by the change detecting means 15 and 16 is detected, by driving the actuator 13, the movable member 11, 12 It is rotated in a first direction, and a movable member 11 subsequently first direction and control means 25 for rotating in a second direction opposite.体の動作訓練を行う訓練者に装着される運動訓練装置10において、訓練者の体の一部が固定される固定部11a、12aを備え、それぞれ軸19、22を中心に回動して訓練者の関節を動作させる可動体11、12と、可動体11、12それぞれに回転力を与えるアクチュエータ13、14と、訓練者から固定部11a、12aに対して加えられた力により変化する物理量をそれぞれ検出する変化検出手段15、16と、変化検出手段15、16により物理量の所定の変化が検出されたことに応答し、アクチュエータ13、14を駆動して、可動体11、12を第1の方向に回動させ、引き続いて可動体11、12を第1の方向とは逆の第2の方向に回動させる制御手段25とを備える。
