The upper limb training system is applied to the upper limb of the user and includes a main body and a control unit. The body includes a training unit and a plurality of motors. The training unit is connected to the upper limb, and the plurality of motors are connected to the training unit. The control unit is electrically connected to the training unit and the plurality of motors, and calculates the position of the end point of the training unit to calculate a torque interval corresponding to each motor according to the torque of each motor. In addition, a control method applied to the upper limb training system is provided.상지 훈련 시스템은 사용자의 상지에 적용되며 본체 및 제어 유닛을 포함한다. 본체는 훈련 유닛 및 복수의 모터를 포함한다. 훈련 유닛은 상지에 연결되며, 상기 복수의 모터는 훈련 유닛에 연결된다. 제어 유닛은 훈련 유닛 및 상기 복수의 모터에 전기적으로 연결되고, 훈련 유닛 종점의 위치를 계산해 각 모터의 토크에 따라 각 모터와 대응하는 토크 간격을 계산한다. 또한, 상기 상지 훈련 시스템에 적용되는 제어 방법이 제공된다.
