A tracking system for ultrasound imaging includes an imaging probe which acquires ultrasound image information including a plurality of ultrasound image frames an inertial measurement unit coupled to the imaging probe and which synchronously acquires tracking information including a plurality of tracking frames indicative of motion of the imaging probe and a controller. The controller is configured to obtain the ultrasound image information for at least two of the plurality of ultrasound image frames from the plurality of ultrasound imaging frames, and determine a similarity value based upon a comparison of the at least two ultrasound image frames. The controller is configured to compute whether the similarity value (Cframe) is less than a similarity threshold value (Cthresh), and select first or second pose estimation methods, each different from each other, based upon results of the computation of whether the similarity value (Cframe) is less than the similarity threshold value (Cthresh).Linvention concerne un système de suivi pour imagerie ultrasonore comprenant une sonde dimagerie, laquelle acquiert des informations dimage ultrasonore comprenant une pluralité dimages ultrasonores une unité de mesure inertielle, couplée à la sonde dimagerie et qui acquiert de manière synchrone des informations de suivi comprenant une pluralité de trames de suivi indiquant le mouvement de la sonde dimagerie et un organe de commande. Lorgane de commande est configuré pour obtenir les informations dimage ultrasonore associées à au moins deux de la pluralité des trames dimages ultrasonores de la pluralité des trames dimagerie ultrasonore, et déterminer une valeur de similarité sur la base de la comparaison des au moins deux trames dimage ultrasonore. Lorgane de commande est configuré pour calculer si la valeur de similarité (Cimage) est inférieure à la valeur seuil de similarité (Cseuil) et sélectionner un premier ou un second procédé destimation de pose, différents lun de lautre, su
