PURPOSE: An arm of a three-dimensional dental scanner is provided to reduce errors in a long time measurement by removing limitation in movement thereof.CONSTITUTION: An arm of a three-dimensional dental scanner comprises a six degree freedom joint(11) arm and a weight(12). The joint arm uses three or more axes for three-dimensional position determination and uses three or more axes for three-dimensional pose variant. The weight of the scanner placed in the final position is supported in the final joint through the weight. Each joint is capable of rotation and tilting and makes location change and pose variant possible.COPYRIGHT KIPO 2012치아의 3차원 형상을 디지털화하는 것으로 사진을 찍는 방법과 3차원 점을 모으는 방법이 있다.3차원 점을 모으는 장치는 정확한 데이터 확보가 가능한 반면 다소 크고 측정 시간이 길어지는 단점이 있다. 따라서 무거운 무게에 의해 장시간 측정에 오차가 발생한다. 이러한 무거운 무게 문제를 해결하고 자유로게 움직일 수 있도록 하기 위해 무게를 줄이는 장치가 내장된 자유도가 높은 암을 사용한다.암을 사용함으로써 무게감이 없고 움직이는 데 제약이 없으므로 장시간 측정해도 오차가 적다.이러한 효과을 얻기 위한 암은 3차원 위치 결정을 위해 3축, 3차원 자세 변화를 위해 3축 등 적어도 6자유도의 관절을 사용한다.본 발명에 의하면 최종 위치에 있는 스캐너의 무게를 마지막 관절에서 잡아주고 마지막 관절이후의 무게를 그 다음 관절이 잡아 주는 식으로 해서 스캐너의 무게을 0에 가깝게 한다. 또한 위치 변화와 자세 변화에 대해 무게가 작용하지 않도록 한다.
