A robotic system employing a plurality of surgical robots (20) and a surgical procedure controller (22)for executing a surgical procedure on an anatomical structure (e.g., a heart) within an anatomical region(e.g., a thoracic region). In operation, controller (22) autonomously controls a navigation of each surgical robot (20) within the anatomical region relative to the anatomical structure by directing a navigation of each surgical robot (20) within the anatomical region relative to the anatomical structure based on a surgical plan for executing the surgical procedure on the anatomical structure (e.g., a convergent ablation plan consisting of an epicardial ablation plan for abating an exterior of a heart and an endocardial ablation plan for ablating an interior of the heart) and further by revising the surgical plan responsive to a partial or complete inability of one or more of the surgical robots (20) to be navigated within the anatomical region relative to the anatomical structure based on the surgical plan.La présente invention concerne un système robotique employant une pluralité de robots chirurgicaux (20) et un contrôleur dacte chirurgical (22) pour exécuter un acte chirurgical sur une structure anatomique (par exemple, un cœur) dans une région anatomique (par exemple, une région thoracique). En fonctionnement, le contrôleur (22) commande de manière autonome une navigation de chaque robot chirurgical (20) dans la région anatomique par rapport à la structure anatomique en dirigeant une navigation de chaque robot chirurgical (20) à lintérieur de la région anatomique par rapport à la structure anatomique sur la base dun plan chirurgical dexécution de lacte chirurgical sur la structure anatomique (par exemple, un plan dablation convergente comprenant un plan dablation épicardique pour lablation de lextérieur dun cœur et un plan dablation endocardique pour lablation de lintérieur du cœur) et en révisant en outre le plan chirurgical en réponse à une incapacité par
