Problem to be solved: to provide a gear actuation mechanism for surgical instruments such as use in a robotic surgical system.More specifically, the present invention relates to a gear actuating mechanism for an operating apparatus such as use in a robot operating system.The gear box assembly of the surgical instrument is provided in accordance with aspects of the present disclosure.The gearbox assembly includes four rotary input gears each adapted to receive a rotational input from the robot arm.Gearbox assemblyBased on the rotation input received by the four rotary input gearsEngage the end effector assembly 40 around the first axis andArticulating the end effector assembly around the second axisJoe member 42Moving 44 relative to the otherIt is configured to independently move the jaw members to the knife.Fig.2a【課題】ロボット手術システムにおける使用など、手術器具のためのギア作動機構を提供する。【解決手段】手術器具に関し、より具体的には、例えばロボット手術システムにおける使用など、手術器具のためのギア作動機構に関する。本開示の態様に従って提供されるのは、手術器具のギアボックスアセンブリである。ギアボックスアセンブリは、ロボットアームから回転入力を受け取るように各々が適合された４つの回転入力ギアを含む。ギアボックスアセンブリは、４つの回転入力ギアによって受け取られた回転入力に基づいて、エンドエフェクタアセンブリ４０を第１軸の回りで関節運動させることと、エンドエフェクタアセンブリを第２軸の回りで関節運動させることと、ジョー部材４２、４４を他方と相対的に動かすことと、ナイフにジョー部材間を並進させることとを独立的に行うように構成されている。【選択図】図２Ａ
