The control section (35) of the endoscope apparatus (1) acquires a first image of the inner wall surface including the marker of the calibration jig, and after acquiring the first image, the control section (35) of the endoscope apparatus A second image of the inner wall surface including the marker after the active curving portion is operated by the predetermined driving signal and calculates a control parameter for controlling the position of the image capturing unit based on the predetermined driving signal, A parameter changing section (38) for performing control using the position of the marker in the first image and the second image and updating the control parameter before acquisition of the first image to the control parameter after calculation.内視鏡装置(1)の制御部(35)は、較正治具のマーカーを含む内壁面の第一画像を取得し、第一画像の取得後に内視鏡装置の能動湾曲部を駆動部により所定の駆動信号に基づいて動作させ、前記所定の駆動信号により能動湾曲部が動作した後にマーカーを含む内壁面の第二画像を取得し、撮像部の位置を制御するための制御パラメータの算出を第一画像と第二画像とにおけるマーカーの位置を用いて行い、第一画像の取得前の制御パラメータを算出後の制御パラメータに更新するパラメータ変更部(38)を備える。
