Navigation of an instrument within a luminal network can include image-based branch detection and mapping. Image-based branch detection can include identifying within an image one or more openings associated with one or more branches of a luminal network. Image-based branch mapping can include mapping the detected one or more openings to corresponding branches of the luminal network. Mapping may include comparing features of the openings to features of a set of expected openings. A position state estimate for the instrument can be determined from the mapped openings, which can facilitate navigation of the luminal network.La navigation d'un instrument dans un réseau luminal peut comprendre une détection et un mappage de branches à base d'image. La détection de branches à base d'image peut consister à identifier, dans une image, une ou plusieurs ouvertures associées à une ou plusieurs branches d'un réseau luminal. Le mappage de branches à base d'image peut consister à mapper l'ouverture ou les ouvertures détectées avec des branches correspondantes du réseau luminal. Le mappage peut consister à comparer les caractéristiques des ouvertures avec les caractéristiques d'un ensemble d'ouvertures attendues. Une estimation d'état de position pour l'instrument peut être déterminée à partir des ouvertures mappées, ce qui peut faciliter la navigation du réseau luminal.
