Provided is a joint movement assistance device, which has a simple structure and is lightweight and which a user can easily put on and take off, and which has a novel structure capable of safely supporting the ambulation without impeding the users autonomous fall-preventing movement even in the case of a disturbance such as an external force on the user in the transverse direction. The ambulatory movement assistance device (10) is equipped with a pair of left and right assistance members provided with driving sources (40), which exert a tensile force on flexible supplementary force-transmitting sections (12), and a control means (49) for controlling the respective driving source (40) of each assistance member according to changes in the joint angles of the users hip joints.Linvention concerne un dispositif daide au mouvement darticulation, qui a une structure simple et est léger, et quun utilisateur peut facilement mettre et enlever, et qui a une nouvelle structure apte à supporter en toute sécurité lambulation sans gêner le mouvement de prévention de chute autonome de lutilisateur, même dans le cas dune perturbation telle quune force externe sur lutilisateur dans la direction transversale. Le dispositif daide au mouvement ambulatoire (10) est équipé dune paire déléments daide gauche et droit comprenant des sources dentraînement (40), qui exercent une force de traction sur des sections de transmission de force supplémentaire souples (12), et un moyen de commande (49) pour commander la source dentraînement respective (40) de chaque élément daide en fonction de changements dans les angles darticulation des articulations de hanche de lutilisateur.簡単な構造で軽量とされて使用者が容易に着脱可能であると共に、使用者に対する横方向の外力などの外乱作用に際しても、使用者の自発的な転倒防止運動を妨げることなく、歩行状態を安全にサポートすることができる新規な構造の関節運動補助具を提供する。 歩行運動補助具10が、柔軟性を有する補助力伝達部12に対して引張力を及ぼす駆動源40が設けられたアシスト部材を左右一対備えていると共に、使用者の股関節における関節角度の変化に対応して各アシスト部材における各駆動源40をそれぞれ駆動制御する制御手段49とを有する。
