An endoscope system includes a first endoscope having a first imaging unit, a second endoscope having a second imaging unit, and a first endoscope attached to the first endoscope and moving the first endoscope A first position and posture detection means for detecting a position and an attitude of the first endoscope in a predetermined coordinate system first position / posture detection means for detecting a position and a posture of the second endoscope in the predetermined coordinate system A second position / attitude detection means for detecting a movement of the arm, and a control device for controlling the operation of the arm, wherein the control device is configured to control the second arm in the second coordinate system A first calculation step of acquiring the position and orientation of the endoscope from the second position and orientation detection means and calculating the position and direction of the optical axis of the second imaging section The position and attitude of the viewing glass are detected by the first position and orientation detector And calculates the operation amount of the arm for operating the arm so that the first imaging unit moves in a direction in which the optical axis of the first imaging unit coincides with the optical axis of the second imaging unit And an instruction step of outputting an operation instruction for operating the arm based on the operation amount, and controls the operation of the arm according to the control procedure.内視鏡システムは、第一撮像部を有する第一内視鏡と、第二撮像部を有する第二内視鏡と、前記第一内視鏡に取り付けられ前記第一内視鏡を移動させるために動作可能なアームと、所定の座標系における前記第一内視鏡の位置及び姿勢を検知する第一位置姿勢検知手段と、前記所定の座標系における前記第二内視鏡の位置及び姿勢を検知する第二位置姿勢検知手段と、前記アームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アームを動作させるための制御手順として、前記所定の座標系における前記第二内視鏡の位置及び姿勢を前記第二位置姿勢検知手段から取得して前記第二撮像部の光軸の位置及び方向を算出する第一算出ステップと、前記所定の座標系における前記第一内視鏡の位置及び姿勢を前記第一位置姿勢検知手段から取得して前記第一撮像部の光軸が前記第二撮像部の光軸と一致する方向へ前記第一撮像部が移動するように前記アームを動作させるための前記アームの動作量を算出する動作量算出ステップと、前記動作量に基づいて前記アームを動作させるための動作指示を出力する指示ステップと、を含み、前記制御手順に従って前記アームの動作を制御する。
