Problem to be solved: to provide a new robot operation system.The robotic surgical system comprises an attachment base, a plurality of surgical instruments, and a joint support assembly 30, each instrument can be inserted into a desired internal surgical site within the patient through the associated minimally invasive aperture.The joint support assembly 30 movably supports the plurality of instruments relative to the base.The support 30 generally includes an orientation platform 36, platform linkage 38, 40, 42, 44 which movably support the orientation platform 36 to the base, and a plurality of manipulators 32, 34 attached to the Orientation Platform Each manipulator 32, 34 movably supports the associated appliance.Selection diagram【課題】新規なロボット手術システムを提供する。【解決手段】ロボット手術システムは、取り付けベース、複数の手術器具、および関節支持体アセンブリ３０を備える、各器具は、関連する最小侵襲的アパーチャを通って患者中に、所望の内部手術部位まで挿入可能である。上記関節支持体アセンブリ３０は、上記ベースに対して上記複数の器具を移動可能に支持する。支持体３０は、一般に、配向プラットホーム３６、この配向プラットホーム３６を上記ベースに移動可能に支持するプラットホームリンケージ３８，４０，４２，４４、および上記配向プラットホーム３６に取り付けられる複数のマニピュレーター３２，３４を備え、ここで、各マニピュレーター３２，３４は、付随する器具を移動可能に支持する。【選択図】図５－１
