An engagement mechanism for a driver instrument (24) can comprise a mobile shaft (121, 221), a collet (122, 222) and an angled engagement interface (124； 136A-D). The mobile shaft comprises a first shaft portion (128, 228) located at a proximal end of the mobile shaft, a driver portion (126, 226) located at a distal end of the mobile shaft, and an internal passageway (180, 280) extending from the proximal end to the distal end. The collet comprises a second shaft portion (134, 234) disposed within the passageway at the first shaft portion, and flexible arms (132A-D, 232A-D) extending from the second shaft portion within the driver portion. The angled engagement interface is positioned between the driver portion and the flexible arms, and is configured to permit the driver portion to push or deflect the flexible arms radially inward when the first shaft portion is slid along the second shaft portion. The angled engagement interface can include bearings (224A-D) and a frusto-conical contact surface (124； 282A-D).Un mécanisme de mise en prise pour un instrument d'entraînement (24) peut comprendre un arbre mobile (121, 221), une pince de serrage (122, 222) et une interface de mise en prise inclinée (124； 136A-D). L'arbre mobile comprend une première partie d'arbre (128, 228) située à une extrémité proximale de l'arbre mobile, une partie d'entraînement (126, 226) située à une extrémité distale de l'arbre mobile, et un passage interne (180, 280) s'étendant de l'extrémité proximale à l'extrémité distale. La pince de serrage comprend une seconde partie d'arbre (134, 234) disposée à l'intérieur du passage au niveau de la première partie d'arbre, et des bras flexibles (132A-D, 232A-D) s'étendant à partir de la seconde partie d'arbre à l'intérieur de la partie d'entraînement. L'interface de mise en prise inclinée est positionnée entre la partie d'entraînement et les bras flexibles, et est configurée pour permettre à la partie d'entraînement de pousser ou de dévier les bras fle
