The recognition rate is stabilized even if some sensor data is missing or abnormal in some cause.Solution: an abnormality detecting section 14 to 16, a motion recognizing section 7 to 13 and an output selecting section 17 are provided.The abnormality detecting sections 14 to 16 detect presence or absence of abnormality in the sensor data of the sensor sections 1 to 3 for outputting sensor data of different patterns, and output an abnormality detection result.The recognition sections 7 to 13 output a plurality of recognition results.The output selector 17 outputs a final recognition result by inputting a plurality of recognition results and an abnormality detection result of the sensor data of the respective sensors 1 to 3.A plurality of recognition results are the result of recognition by inputting at least one of the part or all of the sensor data and the recognition result of any other recognition section.The output selecting section 17 selects one of the recognition results other than the recognition result of the detected sensor data or the recognition result based on the detected sensor data.Diagram【課題】複数のセンサのうち、一部のセンサデータが何らかの原因で欠損、又は異常値であるようなときでも認識率を安定させる。【解決手段】異常検出部１４～１６と、行動認識部７～１３と、出力選択部１７とを備える。異常検出部１４～１６は、異なるパターンのセンサデータを出力する各センサ部１～３のセンサデータについて異常の有無を検出し異常検出結果を出力する。認識部７～１３は、複数の認識結果を出力する。出力選択部１７は、複数の認識結果と、各センサ部１～３のセンサデータの異常検出結果とを入力として最終的な認識結果を出力する。複数の認識結果は、センサデータの一部又は全部と、いずれかの他の認識部の認識結果との少なくとも一つを入力とした認識の結果である。出力選択部１７は、異常の検出されたセンサデータ又はそれに基づく認識結果を入力とした認識結果以外のいずれかの認識結果を選択する。【選択図】 図１
