3 A SYSTEM OF NON - RESTRAINT THREE - DIMENSIONAL HAND MOVEMENT MOTION RECOGNITION FOR SURGICAL ROBOT MANEUVERING METHOD COMPUTER PROGRAM AND COMPUTER - READABLE RECORDING MEDIA USING THE SAME
GUMI ELECTRONICS & INFORMATION TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人:
IK GYU JANG,장익규
申请号：
KR1020170157966
公开号：
KR1018259290000B1
申请日:
2017.11.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
According to the present invention, a system for non-restraint three-dimensional hand motion recognition for surgical robot maneuvering comprises: a master processor (100) using a series of sensing control transfer user interface techniques to transfer a hand motion of a user (101) to a robot； a slave processor (200) using a series of vibration-reduction motion speed-reduction size-reduction bearing techniques to drive the robot by transferring the hand motion of the user (101) transferred by the master processor (100) to the robot； a navigation (300) to obtain three-dimensional image information of an affected area of a patient by medical imaging equipment, and track positions of the affected area of the patient and a tool by the three-dimensional image information to match the positions of the affected area of the patient and the tool； and non-restraint master forceps (400) which are worn on a hand of the user (100), and realize seven degrees of freedom (px, py, pz, roll, pitch, yaw, grasp) where the hand and the wrist move.본 발명의 수술로봇 조종을 위한 무구속의 3차원 손동작 모션 인식 시스템은 수술로봇 조종을 위한 무구속의 3차원 손동작 모션 인식 시스템에 있어서, 사용자(101)의 손동작을 로봇에 전달하는 일련의 센싱제어전달 사용자 인터페이스 기술을 이용한 마스터 프로세서(100)； 마스터 프로세서(100)에 의해 전달된 사용자(101)의 손동작을 로봇에 전달하여 구동하는 일련의 진동저감움직임 감속소형화 베어링 기술을 이용한 슬레이브 프로세서(200)； 의학영상장비를 통해 환자환부의 3차원 영상정보를 얻고, 얻어진 상기 3차원 영상정보를 통해 환자환부와 도구의 위치를 추적하여 매칭하는 네비게이션(300)； 및 사용자(101)의 손에 착용하고 손과 손목이 동작하는 7개의 자유도(px, py, pz, roll, pitch, yaw, grasp)를 구현하는 무구속 마스터 포셉(400)；을 포함하여 구성된다.
