The present invention is related to a motor system, a motor, and to a robot arm device comprising the same. According to the invention, a motor is provided comprising a rack having a periodic surface thereon which is engaged by a plurality of engaging elements. By driving the engaging elements back and forth towards the surface structure in a periodic and time shifted manner, a linear motion can be brought about.La présente invention porte sur un système de moteur, sur un moteur et sur un dispositif de bras de robot les comprenant. Selon linvention, un moteur est pourvu qui comprend une crémaillère ayant une surface périodique là-dessus qui est enclenchée par une pluralité déléments denclenchement. En déplaçant les éléments denclenchement alternativement dans les deux sens en direction de la structure de surface, dune façon qui est périodique et inversée dans le temps, un mouvement linéaire peut être déterminé.
