An effector connected to an automatic harvesting device. The effector includes a sensor unit configured to obtain fruit cluster related data, a closed kinematic chain mechanism configured to expand from a closed configuration to an expanded configuration and closed from an expanded configuration to a closed configuration, and cut the pedicle. And a catch mechanism configured to catch the fruit stalk after the fruit stalk is cut by the harvest shear, and an effector. And a processor configured to operate to cut the fruit pattern. [Selection diagram] Fig. 5C自動収穫装置に連結されるエフェクタ。エフェクタは、果房関連データを得るように構成されるセンサーユニットと、閉構成から拡張構成に拡張し、拡張構成から閉構成に閉じるように構成される閉運動連鎖機構と、果柄をカットするように構成される収穫剪断機であって、運動閉鎖機構に連結される収穫剪断機と、果柄が収穫剪断機によってカットされた後に果柄をキャッチするように構成されるキャッチ機構と、エフェクタを操作して果柄をカットするように構成されるプロセッサとを備える。【選択図】図5C