A control arm assembly for controlling a robotic system includes a gimbal movable and rotatable about three axes, and a handle assembly coupled to the gimbal. The handle assembly includes a body portion having a controller disposed therein and a first actuator disposed on the top. The first actuator is mechanically coupled to the controller via a four bar linkage such that actuation of the first actuator causes mechanical movement of controller components that are converted to electrical signals by the controller. ing. [Selected figure] Figure 2ロボットシステムを制御するための制御アームアセンブリは、移動可能、かつ３つの軸を中心として回転可能なジンバルと、ジンバルに結合されているハンドルアセンブリとを含む。ハンドルアセンブリは、内部に配置されたコントローラと、上部に配置された第１のアクチュエータとを有する本体部分を含む。第１のアクチュエータは、第１のアクチュエータの作動が、コントローラによって電気信号に変換された、コントローラの構成要素の機械的な動きを引き起こすように、４バーリンケージを介してコントローラに機械的に結合されている。【選択図】図２
