Robotic systems and methods for performing orthopaedic surgery using high power ultrasonic cutting tools, and having a higher degree of safety than prior art systems. Separate levels of safety are used to prevent damage to surrounding soft tissues such as nerves, organs or arteries. Firstly, the tool blade and its ultrasound operating mode are such that the effect on soft tissue is substantially less than on bone tissue. Furthermore, robotic guidance using preoperative images reduces the possibility of damage to soft tissue. Additionally, sensors are used to determine when the tool completes operation in bone, and reaches soft tissue, the sensors being either acoustic or based on the power drawn by the tool. Other implementations use the reflection from the bone regions of the ultrasound energy used to perform the procedure, to generate an image, providing direct viewing of the procedure without the need for preoperative image guidance.L'invention concerne des systèmes et des procédés robotiques pour réaliser une chirurgie orthopédique à l'aide d'outils de coupe à ultrasons à haute puissance et possédant un degré de sécurité plus élevé que les systèmes de l'état de la technique. Des niveaux séparés de sécurité sont utilisés pour empêcher l'endommagement de tissus mous environnants, tels que les nerfs, les organes ou les artères. D'une part, la lame d'outil et son mode de fonctionnement à ultrasons sont tels que l'effet sur le tissu mou est sensiblement inférieur à celui sur le tissu osseux. En outre, un guidage robotique à l'aide d'images préopératoires réduit la possibilité d'endommagement du tissu mou. De plus, des capteurs sont utilisés pour déterminer quand l'outil achève une opération dans l'os et atteint un tissu mou, les capteurs étant soit acoustiques, soit sur la base de la puissance tirée par l'outil. D'autres mises en œuvre utilisent la réflexion à partir des régions osseuses de l'énergie ultrasonore utilisée pour effectuer l'intervention, pour générer un
