An actuator (12) includes a moving member (18) pivotally connected to a base unit (14) for rotation about an axis. The driving force for rotation of the moving member (18) relative to the base unit (14) is provided by a pair of antagonistically operating shape memory alloy (SMA) wires (48, 50) and transmitted via a torsional spring (56). An endoscope, or a snake-like robot (66), may include one or more of the actuators (12).La présente invention concerne un actionneur (12) comprenant un élément mobile (18) raccordé de manière pivotante à une unité de base (14) pour une rotation autour dun axe. La force dentraînement pour la rotation de lélément mobile (18) par rapport à lunité de base (14) est fournie par une paire de fils (48, 50) en alliage à mémoire de forme (SMA) à fonctionnement antagoniste, et transmise via un ressort de torsion (56). Un endoscope, ou un robot de type serpent (66), peut comprendre un ou plusieurs desdits actionneurs (12).
