PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a digital joint angle estimating device which can respond to the time change of the relation between biological signals and the digital joint angles and can estimate several digital joint angles continuously and in real time.SOLUTION: The digital joint angle estimating device 10 receives multiple surface myoelectric signals when digital joints move, extracts feature values of the surface myoelectric signals by an integral treatment section 14 and one-dimensionally aligns the feature values which are normalized by a normalization treatment section 15 into a feature value vector. A neural network 16 receives feed forward components which are one-dimensionally aligned feature vectors in chronological order from past to present and input vectors which comprise feedback components of output vectors in chronological order which are estimated until now for each of operation periods and estimates the digital joint angles.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】生体信号と指関節角度の関係の時間変化に対応可能であって、複数の指関節角度を連続的にリアルタイムに推定することができる指関節角度推定装置を提供する。【解決手段】手指関節角度推定装置10は、各指関節が動いているときの複数の表面筋電信号を入力して、積分処理部14により各表面筋電信号の特徴量を抽出し、正規化処理部15により正規化した該特徴量を一次元に並べて特徴量ベクトルとする。ニューラルネットワーク16は、過去から現在までの時系列の特徴量ベクトルを一次元に並べたフィードフォワード成分と、演算周期毎に現在まで推定していた時系列の出力ベクトルからなるフィードバック成分からなる入力ベクトルを入力して、指関節角度を推定する。【選択図】図1
