Disclosed are a flexible surgical instrument (100) and a driving unit (30) thereof. The flexible surgical instrument (100) comprises a flexible continuous body structure (10) consisting of a distal structural body (11), a middle connection body (12) and a proximal structural body (13) linked with each other in sequence. The driving unit (30) is linked to the flexible continuous body structure (10). When a structural bone driving mechanism (310) in the driving unit (30) drives the proximal structural body (13) to turn in any direction, the distal structural body (11) correspondingly turns in the opposite direction. A surgical executor driving mechanism (311) in the driving unit (30) can drive a surgical executor (201) linked to a distal end of the distal structural body (11), so as to realize action control for the surgical executor (201).L'invention concerne un instrument chirurgical flexible (100) et une unité d'entraînement (30) associée. L'instrument chirurgical flexible (100) comprend une structure de corps continu flexible (10) constituée d'un corps structural distal (11), d'un corps de connexion intermédiaire (12) et d'un corps structural proximal (13) reliés les uns aux autres en séquence. L'unité d'entraînement (30) est reliée à la structure de corps continu flexible (10). Lorsqu'un mécanisme d'entraînement d'os structurel (310) dans l'unité d'entraînement (30) entraîne le corps structural proximal (13) à tourner dans n'importe quelle direction, le corps structural distal (11) tourne de manière correspondante dans la direction opposée. Un mécanisme d'entraînement d'exécuteur chirurgical (311) dans l'unité d'entraînement (30) peut entraîner un exécuteur chirurgical (201) relié à une extrémité distale du corps structural distal (11), de façon à réaliser une commande d'action pour l'exécuteur chirurgical (201).一种柔性手术工具（100）及其驱动单元（30），其中，该柔性手术工具（100）可包括由顺序关联的远端结构体（11）、中部连接体（12）和近端结构体（13）组成的柔性连续体结构（10）。驱动单元（30）与柔性连续体结构（10）关联。当驱动单元（30）中的结构骨驱动机构（310）驱动近端结构体（13）向任意方
