Methods and apparatuses provide improved navigation through tubular networks such as lung airways by providing improved estimation of location and orientation information of a medical instrument (e.g., an endoscope) within the tubular network. Various input data such as image data, EM data, and robot data are used by different algorithms to estimate the state of the medical instrument, and the state information is used to locate a specific site within a tubular network and/or to determine navigation information for what positions/orientations the medical instrument should travel through to arrive at the specific site. Probability distributions together with confidence values are generated corresponding to different algorithms are used to determine the medical instrument's estimated state.L'invention concerne des procédés et des appareils permettant une meilleure navigation à travers des réseaux tubulaires tels que les voies pulmonaires fournissant une meilleure estimation d'informations d'emplacement et d'orientation d'un instrument médical (par exemple, un endoscope) dans le réseau tubulaire. Diverses données d'entrée telles que des données d'image, des données EM de données de robot sont utilisées par différents algorithmes afin d'estimer l'état de l'instrument médical, et les informations d'état sont utilisées pour localiser un site spécifique à l'intérieur d'un réseau tubulaire et/ou pour déterminer des informations de navigation destinées à sélectionner les positions/orientations que doit emprunter l'instrument médical afin d'atteindre le site spécifique. Des répartitions de probabilité conjointement avec des degrés de certitude sont générés, correspondant à différents algorithmes, qui sont utilisés pour déterminer l'état estimé de l'instrument médical.
