The insertion / extraction device includes an insertion section (7), a shape sensor (23), an insertion section shape calculation section (30), and a direct operation information estimation section (70). The said insertion part (7) has the flexibility for inserting in the inside of a target object and performing a desired operation work. The shape sensor (23) detects the bending of the insertion portion and outputs a detection signal. The insertion portion shape calculation unit (30) calculates insertion portion shape information indicating the shape of the insertion portion based on the detection signal output from the shape sensor. The direct operation information estimation unit (70) inserts and removes the insertion unit from the inside of the object based on insertion unit shape information indicating the shape of the insertion unit acquired from the detection signal output from the shape sensor. Direct operation information including at least one of the amount and the rotation amount is estimated.挿抜装置は、挿入部（７）と、形状センサ（２３）と、挿入部形状算出部（３０）と、直接操作情報推定部（７０）とを含む。前記挿入部（７）は、対象物の内部に挿入して所望の作業を行うための可撓性を有する。前記形状センサ（２３）は、前記挿入部の湾曲を検出し検出信号を出力する。挿入部形状算出部（３０）は、前記形状センサから出力される前記検出信号に基づいて、前記挿入部の形状を示す挿入部形状情報を算出する。前記直接操作情報推定部（７０）は、前記形状センサから出力される前記検出信号から取得される前記挿入部の形状を示す挿入部形状情報に基づいて前記挿入部の前記対象物の内部に対する挿抜量と回転量とのうち少なくとも一方を含む直接操作情報を推定する。
