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一种六自由度的上肢康复机器人控制系统
- 专利权人:
- 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
- 发明人:
- 王飞,张岩岭,左旭辉,崔文,姜祖辉,王琪,于振中,李文兴
- 申请号：
- CN201810173731.4
- 公开号：
- CN108524187B
- 申请日:
- 2018.02.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种六自由度的上肢康复机器人控制系统,包括控制系统软件、工控机和与工控机连接的人机交互设备以及总线控制模块;所述控制系统软件搭载在工控机中运行;所述人机交互设备连接工控机,所述总线控制模块通过内部总线与一路PWM模块、模拟量模块和数字量模块连接,所述总线控制模块通过以太网线与5路伺服驱动器连接;所述5路伺服驱动器通过电缆分别与5路直流伺服电机相连,所述5路直流伺服电机上的绝对值编码器通过电缆连接5路伺服驱动器,所述1路PWM模块通过电缆连接到舵机,所述模拟量模块连接舵机末端的电位计,所述模拟量模块连接六维力传感器,所述数字量模块连接急停开关和限位开关。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
