The insertion device (1) comprises an elongated insertion portion (110), a rotary tubular body (132) provided on the outer peripheral surface of the insertion portion (110) so as to be rotatable about a longitudinal axis, and a rotary tubular member A motor for rotating the power spiral tube so as to rotate the power spiral tube a motor for rotating the power spiral tube in a spiral shape on an outer peripheral surface of the rotary tubular body (134), and a control unit (202) for designating a rotation direction and a rotation speed of the motor (150). At the start of inspection control, the control unit (202) restricts the rotation direction of the motor (150) so as to permit movement only of the insertion unit (110) in the removal direction.挿入装置(1)は、細長形状の挿入部(110)と、挿入部(110)の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筒体(132)と、回転筒体(132)を回転させるモータ(150)と、回転筒体(132)の外周面に螺旋状に形成され、パワースパイラルチューブ(132)の回転に伴って挿入部(110)を挿入方向又は抜去方向に移動させるフィン(134)と、モータ(150)の回転方向及び回転速度を指定する制御部(202)とを備える。制御部(202)は、点検制御の開始時には、挿入部(110)の抜去方向への移動のみ許可するようにモータ(150)の回転方向を制限する。
