The present invention provides a system for planning a human motion by calculating the ratio of angular momentum (RAM) in ZMP, comprising: an operation unit for calculating the ratio (RAM) of the angular momentum； A first evaluator for evaluating the RAM of the ZMP for predicting human motion with respect to walking； And a second evaluation unit for evaluating the RAM of the ZMP for the human motion prediction for the running. The method includes a recursive Lagrangian method for calculating the RAM in the ZMP.본 발명은 ZMP에서 각운동량의 비율(Rate of Angular Momentum, RAM)을 계산하여 인간 운동을 계획하는 시스템으로서, 상기 각운동량의 비율(RAM)을 계산하는 연산부； 걷기에 대한 인간의 움직임 예측에 대한 상기 ZMP의 RAM을 평가하는 제 1평가부； 및 달리기에 대한 인간의 움직임 예측에 대한 ZMP의 RAM을 평가하는 제 2평가부；를 포함하고, 상기 ZMP에서 상기 RAM을 계산하기 위한 재귀적 라그랑지안 방법을 사용하는 것을 특징으로 한다.
