PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rice transplanter improved in followability of the lift control of a planting part.SOLUTION: The rice transplanter includes the planting part, a float sensor, and a controller. The planting part is provided with a float able to contact a ground surface. The float sensor detects a swing angle of the float. The controller performs the lift control of the planting part by PID control (step S103) in which a controlled variable is the differential value of an output value of the float sensor. Also, the controller corrects (step S104) the difference between the position of the float detected by the float sensor and a target value of the position of the float, based on the detected value of the float sensor.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】植付部の昇降制御の追従性を向上させた田植機を提供する。【解決手段】田植機は、植付部と、フロートセンサと、制御部と、を備えている。植付部は、地面に接触可能なフロートを備える。フロートセンサは、フロートの揺動角を検出する。制御部は、フロートセンサの出力値の微分値を制御量としたPID制御(ステップS103)により、植付部を昇降制御する。また制御部は、フロートセンサが検出したフロートの位置と、前記フロートの位置の目標値と、の差をフロートセンサの検出値に基づいて修正する(ステップS104)。【選択図】図3
