Ein erfindungsgemäßes, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument, weist ein Schaftende (1), einen Werkzeughalter (2), der um eine Gierachse (G) drehbar an dem Schaftende gelagert ist, und ein Werkzeug (3) mit einem Grundhebel (3A), insbesondere einer Klinge und/oder Backe, das um eine Nickachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, sowie ein Rädergetriebe mit einem Antriebsrad (31), das durch ein Antriebsmittel (200) um eine Eingangsgetriebeachse (G) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, und einem dieses kraft- und/oder formschlüssig kontaktierenden Abtriebsrad (30), das um eine Ausgangsgetriebeachse (N) drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, oder ein Umschlingungsgetriebe mit einem Antriebsrad, das durch ein Antriebsmittel um eine Eingangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert ist, einem Abtriebsrad, das um eine Ausgangsgetriebeachse drehbar an dem Werkzeughalter gelagert und durch das das Werkzeug um die Nickachse drehbar ist, und zwei von dem Antriebsmittel verschiedenen, insbesondere verbundenen, Zugmitteltrummen, welche An- und Abtriebsrad koppeln, auf.An inventive, in particular robot-guided, a surgical instrument, has a shaft end (1), a tool holder (2), of the about a yaw axis (g) is mounted rotatably on the shaft end, and a tool (3) with a base lever (3a), in particular a blade and / or jaw, which may rotated about a pitch axis (n) is mounted rotatably on the tool holder, as well as a gear mechanism with a drive wheel (31) which, by means of a drive means (200) in order to provide an input gear axis (g) is mounted rotatably on the tool holder, and a of this force - and / or positively contacting driven gear (30) about an output transmission axis (n) mounted rotatably on the tool holder and through which the tool is rotatable about the pitch axis, or a continuously variable transmission with a drive wheel which, by means of a drive means about an input gear sh
