Techniques for a surgical system are provided that allow controlling a force applied by an electromechanical surgical tool coupled to an electromechanical surgical arm. A force limiter can be associated with at least one of the surgical arm and the tool and is used to limit the force applied by jaws of the tool to tissue when the tissue is engaged therebetween or when the tissue is otherwise manipulated. The force can be limited to a maximum force value, which can be preselected, and it can be adjustable based on user input or automatically. Also are provided techniques for a surgical system that allow controlling a stiffness of an electromechanical passive arm coupled to a fixture and having an active arm mounted thereon. The stiffness is adjusted, either manually or automatically, by adjusting a friction at a joint of the arm based on an angle at the arms joint.Linvention concerne des techniques pour un système chirurgical qui permettent de commander une force appliquée par un outil chirurgical électromécanique accouplé à un bras chirurgical électromécanique. Un limiteur de force peut être associé au bras chirurgical et/ou à loutil et est utilisé pour limiter la force appliquée par les mâchoires de loutil sur un tissu lorsque le tissu est en contact entre elles ou lorsque le tissu est manipulé dune autre manière. La force peut être limitée à une valeur de force maximale, qui peut être présélectionnée, et elle peut être ajustée en fonction dune entrée dun utilisateur ou de manière automatique. Linvention concerne également des techniques pour un système chirurgical qui permettent de commander la rigidité dun bras passif électromécanique accouplé à une fixation et sur lequel un bras actif est monté. La rigidité est ajustée, manuellement ou automatiquement, par lajustement dun frottement au niveau dune articulation du bras en fonction dun angle au niveau de larticulation du bras.
