A compliant surgical device such as a flexible entry guide employs tendons to operate or steer the device and attaches asymmetric or constant force spring systems to control tension in the tendons. As a result, the surgical device can be compliant and respond to external forces during a surgical procedure without rapidly springing back or otherwise causing a reaction that damages tissue. The compliance also permits manual positioning or shaping of the device during or before insertion for a surgical procedure without damaging the tendons or connections of the tendons within the device or to a backend mechanism.플렉시블 엔트리 가이드와 같은 컴플라이언트 수술 디바이스는 디바이스를 오퍼레이팅하거나 스티어링하기 위한 텐던을 채용하고, 텐던 내의 장력을 컨트롤하기 위해 비대칭 또는 정력 스프링 시스템을 부착한다. 그 결과, 본 수술 디바이스는 컴플라이언트하고, 급격한 스프링 백 없이 또는 조직을 손상시키는 반작용을 일으키지 않고 수술 과정 동안 외부 힘에 응답할 수 있다. 이러한 컴플라이언스는 또한 백엔드 메카니즘 또는 디바이스 내의 텐던 또는 텐던의 연결을 손상시키지 않고 수술 과정 동안의 삽입 중 또는 삽입 전에 디바이스의 수동적 포지셔닝 또는 쉐이핑을 가능하게 한다.
