Configurations for presenting virtual and augmented reality experiences to users are disclosed. The system comprising: an image capturing device for capturing one or more images； one or more images corresponding to a user's view of the head-mounted augmented reality device； and an image capture device communicatively coupled to the image capturing device Processor which extracts a set of map points from a set of images, identifies a set of rare points and a set of dense points from a set of extracted map points, and performs a normalization on a set of map points .사용자들에게 가상 현실 및 증강 현실 경험들을 제시하기 위한 구성들이 개시된다. 시스템은 하나 또는 그 초과의 이미지들을 캡처하기 위한 이미지 캡처링 디바이스 ―하나 또는 그 초과의 이미지들은 헤드-장착 증강 현실 디바이스의 사용자의 시야에 대응함―, 및 이미지 캡처링 디바이스에 통신가능하게 커플링된 프로세서를 포함할 수 있으며, 프로세서는 이미지들의 세트로부터 맵 포인트들의 세트를 추출하며, 추출된 맵 포인트들의 세트로부터 드문 포인트들의 세트 및 조밀한 포인트들의 세트를 식별하며 그리고 맵 포인트들의 세트에 대하여 정규화를 수행한다.
