The invention refers to a portable device (100) for upper limb (2, 3) rehabilitation which is movable over a surface, usually a flat horizontal surface, and which comprises means for detecting an intention to move from the user (1), thereby providing assistance/resistance to perform the right movement just when needed, especially when the goal movement is non-deterministic. Additionally, the portable device (100) of the invention comprises a support structure for the forearm of a user (which can be similar to an armrest) which is pivotable, preferably in a direction of the rotational joint of elbow (it pivots vertically around a horizontal axis), thereby allowing free ergonomic elbow and shoulder flexion/extension, but restricting shoulder rotation, which is determined by the orientation of the device in order to avoid injuries. The invention further refers to a method for rehabilitating an upper limb (2, 3) of a user (1), and to a rehabilitation system for an upper limb (2, 3) of a user (1), comprising such portable device (100).La présente invention concerne un dispositif portable (100) de rééducation des membres supérieurs (2, 3) qui est mobile sur une surface, généralement une surface horizontale plate, et qui comprend des moyens de détection d'une intention de se déplacer de la part de l'utilisateur (1), ce qui permet de fournir une assistance/résistance pour effectuer le bon mouvement uniquement lorsque cela est nécessaire, en particulier lorsque le mouvement de l'objectif est non déterministe. De plus, le dispositif portable (100) selon l'invention comprend une structure de support pour l'avant-bras d'un utilisateur (qui peut être similaire à un accoudoir) qui peut pivoter, de préférence dans le sens de l'articulation de rotation du coude (il pivote verticalement autour d'un axe horizontal), ce qui permet d'obtenir une flexion/extension de coude et d'épaule ergonomique libre, mais limitant la rotation de l'épaule, qui est déterminée par l'orientation du dispo
