Systems for detecting and tracking of objects and co-registration are described which utilizes methods to create a linearized view of a lumen using multiple imaged frames. In reality a lumen has a trajectory in 3-D, but only a 2-D projected view is available for viewing. The linearized view unravels this 3-D trajectory thus creating a linearized map for every point on the lumen trajectory as seen on the 2-D display. In one mode of the invention, the trajectory is represented as a linearized display along 1 dimension. This linearized view is also combined with lumen measurement data and the result is displayed concurrently on a single image. In another mode of the invention, the position of a treatment device is displayed on the linearized map in real time. In a further extension of this mode, the profile of the lumen dimension is also displayed on this linearized map.Linvention porte sur des systèmes de détection et de suivi dobjets et de co-alignement qui utilisent des procédés pour créer une vue linéarisée dune lumière à laide de multiples images prises. En réalité, une lumière décrit une trajectoire en 3D, mais seule une vue projetée en 2D est disponible pour être visualisée. La vue linéarisée élucide cette trajectoire 3D, créant ainsi une carte linéarisée pour chaque point sur la trajectoire de la lumière vue sur laffichage 2D. Dans un mode de linvention, la trajectoire est représentée sous la forme dun affichage linéarisé dans 1 dimension. Cette vue linéarisée est également combinée à des données de mesure de lumière et le résultat est affiché concurremment sur une seule image. Dans un autre mode de linvention, la position dun dispositif de traitement est affichée sur la carte linéarisée en temps réel. Dans une autre extension de ce mode, le profil de la dimension de la lumière est également affiché sur cette carte linéarisée.
