PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position measurement system, a position measurement apparatus and a position measurement program which calculate the position of a grip part even when an arm part equipped with a label device and a hand part having the grip part for gripping an object to be gripped are bent.SOLUTION: The position measurement system 100 comprises: the label device 1 having first to fourth LEDs 11-14 which is attached to a forearm part 95 connected so as to be bent freely to a hand part 96 having a grip part 96a for gripping one of first to third assembly parts 41-43 an imaging device 2 for imaging the label device 1 a first calculating means 312 for calculating the position and the orientation of the forearm part 95 on the basis of positional relationship between the first to fourth LEDs 11-14 in an image taken by the imaging device 2 and a second calculating means 313 for calculating the position of the grip part 96a on the basis of the position and the orientation of the forearm part 95 calculated by the first calculating means 312 while taking into account bending of the forearm part 95 and the hand part 96 according to the orientation of the forearm part 95.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】標識装置が装着された腕部と把持対象物を把持する把持部を有する手部とが屈曲した場合でも把持部の位置を演算することができる位置計測システム、位置計測装置及び位置計測プログラムを提供する。【解決手段】位置計測システム100は、第1~第3の組付部品41~43の何れかを把持する把持部96aを有する手部96が屈曲可能に連結された前腕部95に装着され、第1~第4のLED11~14を有する標識装置1と、標識装置1を撮影する撮影装置2と、撮影装置2により撮影した画像における第1~第4のLED11~14の位置関係に基づいて前腕部95の位置及び向きを演算する第1の演算手段312と、第1の演算手段312が演算した前腕部95の位置及び向きに基づき前腕部95の向きに応じた前腕部95部と手部96との屈曲を考慮して、把持部96aの位置を演算する第2の演算手段313とを備える。【選択図】図1
