PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control content determination device capable of determining the control content of a motion support device for motion support adapted to an individual user. A control content determination device (200) acquires a motion state information indicating a motion state of a motion support device (100) that mechanically supports a user's motion, and (i) according to a control content determination rule. A determination unit 220 that determines the control content of the motion support apparatus 100 from the operation state information, or (ii) randomly determines the control content of the motion support apparatus 100, and an output unit 230 that outputs the determined control content, A second acquisition unit 240 that acquires comfort information indicating the comfort of the motion support by the motion support apparatus 100, and an update unit 250 that updates the control content determination rule based on the motion state information and the comfort information. The determining unit 220 selects the determination of (ii) with the probability ε. [Selection diagram] Figure 1【課題】個々のユーザに適応する動作支援のための動作支援装置の制御内容を決定することができる制御内容決定装置を提供する。【解決手段】制御内容決定装置２００は、ユーザの動作を機械的に支援する動作支援装置１００の動作状態を示す動作状態情報を取得する第１取得部２１０と、（i）制御内容決定ルールに従って、動作支援装置１００の制御内容を動作状態情報から決定する、又は（ii）ランダムに動作支援装置１００の制御内容を決定する決定部２２０と、決定された制御内容を出力する出力部２３０と、動作支援装置１００による動作支援の快適さを示す快適性情報を取得する第２取得部２４０と、動作状態情報及び快適性情報に基づいて、制御内容決定ルールを更新する更新部２５０と、を備え、決定部２２０は、確率εで（ii）の決定を選択する。【選択図】図１
