PROBLEM TO BE SOLVED: To estimate an operation amount for every kind of an operation intended by a user, on the basis of deformation information of a biological tissue corresponding to a muscular activity of the user who operates a robot, with a simple structure and a calculation.SOLUTION: A robot control device 10 comprises: deformation information measurement means 11 for measuring deformation information in a prescribed region on a skin surface of a user based on a muscular activity； and operation estimation means 13 for estimating an operation intention of a user on the basis of the deformation information measured by the deformation information measurement means 11. The deformation information measurement means 11 includes: a muscle protrusion information measurement unit 18 for measuring muscle protrusion information related to a protrusion state of the muscle based on the muscular activity； and a strain information measurement unit 19 for measuring strain information of the skin surface based on the muscular activity. The operation estimation means 13 determines the operation amount of the robot corresponding to the operation intention, on the basis of the muscle protrusion information and strain information measured by the deformation information measurement means 11, with a preset relational expression.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】簡単な構成及び演算により、ロボットを操作する使用者の筋活動に対応する生体組織の変形情報に基づき、使用者の意図する動作の種類毎にその動作量を推定する。【解決手段】ロボット制御装置１０は、筋活動に基づく使用者の皮膚表面における所定領域の変形情報を計測する変形情報計測手段１１と、変形情報計測手段１１で計測された変形情報に基づいて、使用者の動作意図を推定する動作推定手段１３とを備えている。変形情報計測手段１１は、筋活動に基づく筋肉の隆起状態に関する筋隆起情報を計測する筋隆起情報計測部１８と、筋活動に基づく皮膚表面のひずみ情報を計測するひずみ情報計測部１９とを備えている。動作推定手段１３では、予め設定された関係式により、変形情報計測手段１１で計測された筋隆起情報とひずみ情報とから、前記動作意図に対応するロボットの動作量が求められる。【選択図】 図１
