Features for a prosthetic wrist and associated methods of rotation are described. The prosthetic wrist attaches to a prosthetic hand. Rotation of the prosthetic wrist is performed in combination with grip formation of the prosthetic hand. An IMU provides data associated with the orientation of the prosthetic hand. A desired grip for the prosthetic hand is selected, for example by gesture control. A rotation for the prosthetic wrist is determined based on the orientation of the prosthetic hand from the IMU data and on the selected desired grip. The prosthetic wrist techniques can also be used in combination with prosthetic arms, elbows and/or shoulders. Example structural configurations for the prosthetic wrist and hand are also provided.L'invention concerne des caractéristiques pour un poignet prothétique et des procédés de rotation associés. Le poignet prothétique se fixe à une main prothétique. La rotation du poignet prothétique est effectuée en combinaison avec la formation d'une poigne de la main prothétique. Une IMU fournit des données associées à l'orientation de la main prothétique. Une poigne souhaitée pour la main prothétique est sélectionnée, par exemple par une commande de geste. Une rotation pour le poignet prothétique est déterminée sur la base de l'orientation de la main prothétique à partir des données d'IMU et de la poigne souhaitée sélectionnée. Les techniques de poignet prothétiques peuvent également être utilisées en combinaison avec des bras, des coudes et/ou des épaules prothétiques. Des exemples de configurations structurales pour le poignet et la main prothétiques sont également décrits.
