In order to more reliably avoid interference between arms while reducing a computing load, this medical system (1) is provided with: a plurality of arms (6a, 6b, 6c, 6d) which are provided with joint groups (8a, 8b, 8c, 8d) having a redundant degree of freedom and moving medical devices (9, 10) attached to the tips thereof； an operation unit (4) into which operation commands for operating the arms are input； and a control unit (5) that controls the arms on the basis of the operation commands input to the operation unit. The control unit is provided with: an interference prediction unit that predicts interference between the arms； and a priority calculation unit that calculates priorities among the arms on the basis of the magnitude of the effect on a patient when the generation of interference is predicted by the interference prediction unit, wherein the arm with the highest priority calculated by the priority calculation unit is actuated to move in a direction away from the other arms.Afin d'éviter de manière plus fiable une interférence entre des bras tout en réduisant une charge de calcul, le système médical (1) selon l'invention comprend : une pluralité de bras (6a, 6b, 6c, 6d) qui comportent des groupes d'articulations (8a, 8b, 8c, 8d) ayant un degré de liberté redondant et des dispositifs médicaux en mouvement (9, 10) fixés aux extrémités de ceux-ci ； une unité de fonctionnement (4) dans laquelle sont entrées des commandes de fonctionnement pour faire fonctionner les bras ； et une unité de commande (5) qui commande les bras sur la base des commandes de fonctionnement entrées dans l'unité de fonctionnement. L'unité de commande comprend : une unité de prédiction d'interférence qui prédit une interférence entre les bras ； et une unité de calcul de priorité qui calcule des priorités parmi les bras sur la base de l'amplitude de l'effet sur un patient lorsque la génération d'interférence est prédite par l'unité de prédiction d'interférence, le bras ayant la priorité
