Systems comprising a needle assembly configured to be inserted and steered within the brain, body tissue, or cavity, for the purpose of performing a surgical procedure. The needle assembly comprises robotically controlled and motorized concentric cannulas. For bending, there may be provided, for example, a tensioning wire configured to bend an inner cannula, or a cannula with an adjustable natural curve. A flexible inner element passing through the bend of the inner cannula is made self-straightening to minimize susceptibility to displacement from its intended path as it is advanced through the tissue. The self-straightening inner element comprises, for example, at least one of a super-elastic tube, a shape-memory alloy tube, a slotted tube, a tightly coiled memory alloy spring, circular links held together by pulling cables preloaded by springs, and a notched inner cannula with a cable connected via a loaded spring to tension the inner cannula.La présente invention concerne des systèmes qui comportent un ensemble aiguille conçu pour être inséré et dirigé à l'intérieur du cerveau, d'un tissu corporel ou d'une cavité, aux fins d'effectuer une intervention chirurgicale. L'ensemble aiguille comprend des canules concentriques commandées de façon robotique et motorisées. Pour la flexion, un fil de mise sous tension, par exemple, peut être utilisé et configuré pour fléchir une canule interne ou une canule ayant une courbure naturelle ajustable. Un élément interne souple passant à travers le coude de la canule interne est fabriquée de sorte à pouvoir se redresser automatiquement afin de réduire à un minimum la possibilité de décalage par rapport à son trajet prévu lorsqu'il progresse à travers le tissu. L'élément interne à auto-redressement comprend, par exemple, un tube super-élastique et/ou un tube en alliage à mémoire de forme, et/ou un tube à fente et/ou un ressort en alliage à mémoire étroitement enroulé, et/ou des liens circulaires retenus ensemble par des câbles de
