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机械手系统及其控制方法
- 专利权人:
- 奥林巴斯株式会社
- 发明人:
- 畠山直也,饭田雅敏,若井浩志
- 申请号：
- CN201580008237.7
- 公开号：
- CN105979850A
- 申请日:
- 2015.02.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 在插入部复杂弯曲的情况下也能够高精度地对前端的机械手进行控制。提供一种机械手系统，其具有：软性的插入部(10)；机械手(6)，其在插入部(10)的前端具有被驱动的关节部；驱动部(7)，其在插入部(10)的基端侧对机械手(6)的关节部进行驱动；形状估计部，其估计插入部(10)的形状；以及控制部，其根据由形状估计部估计出的插入部(10)的形状对驱动部(7)进行控制，形状估计部具有在插入部(10)中沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体(14)、检测被检测体(14)的三维位置的位置检测部(15)、根据由位置检测部(15)检测到的被检测体(14)的三维位置将插入部(10)的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段(SS)来进行计算的形状计算部。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
