This insertion device is provided with: an insertion part (10) which is thin and long； a rotary body (14) which is rotationally driven to advance/retract the insertion part (10)； a driving force supply source (18) which supplies driving force to the rotary body (14)； a rigidity changing unit (22) which is provided to the insertion part (10) and which changes the rigidity of the insertion part (10)； a rigidity detection unit (28) which detects the rigidity of the insertion part changed by the rigidity changing unit (22)； and a control unit which controls the driving force supply source (18) in accordance with the rigidity of the insertion part (10) detected by the rigidity detection unit (28).L'invention concerne un dispositif d'insertion comprenant : une partie d'insertion (10) qui est mince et longue ； un corps rotatif (14) qui est entraîné en rotation pour avancer/rétracter la partie d'insertion (10) ； une source d'alimentation en force d'entraînement (18) qui alimente en force d'entraînement le corps rotatif (14) ； une unité de modification de rigidité (22) qui est présente sur la partie d'insertion (10) et qui modifie la rigidité de la partie d'insertion (10) ； une unité de détection de rigidité (28) qui détecte la rigidité de la partie d'insertion modifiée par l'unité de modification de rigidité (22) ； et une unité de commande qui commande la source d'alimentation en force d'entraînement (18) en fonction de la rigidité de la partie d'insertion (10) détectée par l'unité de détection de rigidité (28).挿入装置は、細長形状の挿入部（１０）と、回転駆動されて挿入部（１０）を進退させる回転体（１４）と、回転体（１４）に駆動力を供給する駆動力供給源（１８）と、挿入部（１０）に設けられ、挿入部（１０）の硬度を変化させる硬度可変部（２２）と、硬度可変部（２２）によって変化した挿入部の硬度を検出する硬度検出部（２８）と、硬度検出部（２８）によって検出された挿入部（１０）の硬度に応じて駆動力供給源（１８）を制御する制御部とを備える。
