PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assist apparatus capable of performing a robust control for the instability of a signal acquirement from a sensor, even in the case of detecting a non-invasive biological signal.SOLUTION: For each combination, in which a predetermined number (e.g., one) of sensors (or measurement channel) becomes defective, estimation models of a joint torque are prepared in advance by the machine learning. Next, a defective sensor is detected from a correlation of a plurality of myoelectric signals so that an estimation model is suitably switched into an estimation model containing no defective channel detected, thereby to achieve a robust torque estimation.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】非侵襲的での生体信号の検出を行う場合にも、センサからの信号取得の不安定性に対して頑健な制御が可能なパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】所定数(たとえば、1個)のセンサ(測定チャネル)が不良となる組合せごとに、予め関節トルクの推定モデルを、機械学習により複数用意しておく。次に、不良センサを複数の筋電信号の相関から検出し、推定モデルを、検出された不良チャネルを含まない推定モデルに適宜切り替えることにより、頑健なトルク推定を達成する。【選択図】図5
