Die vorliegende Erfindung betrifft einen Handroboter für die orthopädische Chirurgie sowie ein Steuerverfahren desselben. Der Handroboter der vorliegenden Erfindung weist einen Hauptkörper, einen Griff, einen kinematischen Mechanismus, einen Werkzeug-Verbinder, ein Werkzeug, einen Kraftsensor und eine Positionierungseinheit auf. Der Handroboter der vorliegenden Erfindung kombiniert die Lage/Ausrichtungs-Information des Werkzeugs, die von der Positionierungseinheit geliefert wird, mit der Kraft/Drehmoment-Information, die von dem Kraftsensor geliefert wird, und verwendet die kombinierte Information, um die Lage des Werkzeugs so einzustellen, dass das Werkzeug in dem Bereich (Bahn) eines vorbestimmten Operationsplans gehalten wird. Auf diese Weise kann die Präzision der orthopädischen Operation erhöht werden, und der Fehler, der während der chirurgischen Operation auftritt, kann auf ein Mindestmaß beschränkt werden.The present invention relates to a hand robot for the orthopedic surgery, as well as a control method thereof. The hand robot of the present invention includes a main body, a handle, a kinematic mechanism, a tool - connector, a tool, a force sensor and a positioning unit to. The hand robot of the present invention combines the position / orientation - information of the tool, which is supplied by the positioning unit, with the force / torque - information, which is supplied by the force sensor, and uses the combined information, in order to adjust the position of the tool so that the tool in the region (path) is held a predetermined operational plan. In this way, the precision of the orthopedic operation can be increased, and the error, which occurs during the surgical operation, can be limited to a minimum.
