Ein variabler Steifigkeitsaktuator (10； 10A) umfasst ein Formgedächtniselement (20), das ausgestaltet ist, zwischen einer ersten Phase und einer zweiten Phase die Phase zu wechseln. Das Formgedächtniselement nimmt in der ersten Phase einen Zustand niedriger Steifigkeit an und nimmt einen Zustand hoher Steifigkeit an, in dem das Formgedächtniselement eine höhere Steifigkeit aufweist als in dem Zustand niedriger Steifigkeit. Der variable Steifigkeitsaktuator umfasst zudem ein Erregerelement (30), das ausgestaltet ist, einen Phasenübergang des Formgedächtniselements zwischen der ersten Phase und der zweiten Phase zu bewirken, und ein Verbindungselement (40, 40A, 40B, 40C, 40D, 40E, 40F, 40G, 40H, 40I； 60), das das Formgedächtniselement und das Erregerelement elastisch verbindet. Das Formgedächtniselement, das Erregerelement und das Verbindungselement sind leitfähig, und das Formgedächtniselement, das Erregerelement und das Verbindungselement sind elektrisch miteinander verbunden.A variable stiffness actuator (10； 10A) includes a shape memory element (20) configured to change phase between a first phase and a second phase. The shape memory element assumes a low rigidity state in the first phase and assumes a high rigidity state in which the shape memory element has a higher rigidity than in the low rigidity state. The variable stiffness actuator further comprises an exciter element (30) configured to effect a phase transition of the shape memory element between the first phase and the second phase, and a connector (40, 40A, 40B, 40C, 40D, 40E, 40F, 40G, 40H, 40I； 60) elastically connecting the shape memory element and the excitation element. The shape memory element, the excitation element and the connection element are conductive, and the shape memory element, the excitation element and the connection element are electrically connected to one another.
